本文摘要:
本文提出了一種基于最小躍度稀疏高斯過(guò)程軌跡的五軸混聯(lián)機(jī)器人加工姿態(tài)優(yōu)化方法,并給出了R-P-(2RRU-RRS)構(gòu)型的混聯(lián)機(jī)器人在任務(wù)軌跡約束下的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,最后針對(duì)內(nèi)腔表面加工場(chǎng)景給出了仿真實(shí)驗(yàn)算例。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所提方法相對(duì)于稠密圖+SQP等現(xiàn)有方法在關(guān)節(jié)軌跡高階光順性以及算法效率上均有顯著提升,并能同時(shí)在搜索和優(yōu)化階段都滿足高階運(yùn)動(dòng)學(xué)約束。對(duì)所提算法效率的進(jìn)一步分析可以得出,其優(yōu)化時(shí)間復(fù)雜度為?(?)。然而,本文尚未對(duì)算法的參數(shù)依賴性作討論,生成軌跡不具有躍度連續(xù)性,在采樣搜索階段也沒(méi)有利用到軌跡條件分布的性質(zhì),這些問(wèn)題將在后續(xù)研究中進(jìn)一步討論。
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