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前言：

并聯加工中心與傳統加工中心相比具有剛度高、承載能力強、精度高、動力性能好、控制容易和結構緊湊等特點^[1-^2]，因而在實際中得到了越來越廣泛的應用。并聯機床運動平臺在外力的作用下會產生變形，變形的大小與并聯加工中心的剛度及作用力的大小有關系。并聯加工中心的剛度影響它的動態特性和負載情況下的定位精度，是整個系統在控制和機構設計中不可缺少的參數之_^[3]。

并聯加工中心由于組成的不同有多種形式，其中3-TPT型并聯加工中心是比較典型的并聯加工中心之一。文中從理論上對3-TFT型并聯加工中心的剛度進行分析，創新之處在于考慮了上下平臺的外接圓半徑差對加工中心靜剛度的影響，分析了 3-TPT型并聯加工中心運動平臺工作區間內靜剛度情況和運動平臺在各坐標方向上的位置偏差，所得結論相互一致，這為并聯加工中心的優化設計提供了理論基礎。

1 3-TPT型并聯加工中心

如圖1所示，3-TPT型并聯加工中心主要由固定平臺、運動平臺、驅動桿、伸縮桿、虎克絞組成。其中驅動桿和伸縮桿組成了連桿；3根連桿以并聯的方式通過虎克鉸與固定平臺和運動平臺連接起來；虎克鉸分別在固定平臺和靜平臺上呈正三角形分布；從動平臺和支撐桿組成的平行機構限制3個轉動自由度，所以該并聯加工中心具有3個平動自由度?？臻g坐標系如圖2所示。將基礎坐標系O_a-Z_aF_aZ_a建立在固定平臺中心點上；然后在運動平臺上建立運動坐標系Ob-ZbFtA，各軸方向與基礎坐標系平行。

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結束語：

(1) 通過對3-TPT型并聯加工中心剛度研究與分析，建立了剛度模型，給出了加工中心靜剛度的度量指標。

(2) 計算分析了上下平臺外接圓半徑差對加工中心靜剛度的影響，結果表明機構的靜剛度隨著上下平臺外接圓半徑差的增大而增強。半徑差大于400 _時，機構剛度較優。

(3) 工作區間內機構靜剛度分布和運動平臺承受切削力時各坐標方向上位置偏差的分析同時表明，隨著運動平臺遠離中心處，Z方向的位置偏差是Z和7方向的2倍左右，Z方向剛度下降較快，X和:K方向剛度降低較為緩慢。機構的靜剛度在主要工作空間內變化平緩，沒有突變，且在中心處有最大剛度，此時定位精度也最高。文中對3-TPT型并聯加工中心的剛度分析結論對于該加工中心的優化設計有一定的參考價值，可作為該型并聯加工中心加工制造的理論依據。

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