本文摘要:
(1)針對(duì)一種新型3PRS-2P型五軸混聯(lián)雕刻機(jī)器人,求解該機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣,建立靜力學(xué)理論模型,并定義力學(xué)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)。
(2)揭示了該機(jī)器人線速度靈巧度和角速度靈巧度指標(biāo)在工作空間內(nèi)的大小及其分布規(guī)律。結(jié)果表明,動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)越接近于初始姿態(tài),線速度靈巧度越小,角速度靈巧度越大。
(3)揭示了該機(jī)器人力/力矩承載能力靈巧度性能指標(biāo)在工作空間的大小及其分布規(guī)律。結(jié)果表明,動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)越接近于初始姿態(tài),力/力矩承載能力靈巧度越好,即機(jī)器人在初始姿態(tài)時(shí)的力各向一致性最好。
(4)建立了力/力矩承載能力全域性能指標(biāo),并揭示了機(jī)器人不同結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)其在工作空間內(nèi)的大小及分布規(guī)律的影響。結(jié)果表明,動(dòng)平臺(tái)外接圓半徑r與姿態(tài)角、對(duì)力/力矩承載能力全域性能指標(biāo)變化趨勢(shì)的影響一致;定平臺(tái)外接圓半徑R對(duì)兩個(gè)全域性能指標(biāo)的影響有差異。
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2024-11
本文以組合式六角亭模型為實(shí)例,分析工藝難點(diǎn)與加工可行性,指出該模型的加工難點(diǎn)是模型形狀不規(guī)則和整體剛性差,并通過(guò)設(shè)計(jì)新的工藝方案解決加工難點(diǎn),完成了模型整體的加工。新的加工工藝有助于提高加工效率和精度,為五軸數(shù)控加工提供了一個(gè)典型案例,對(duì)于五軸加工中心數(shù)控加工也具有指導(dǎo)作用和重要… [了解更多]
2024-11
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2024-11
在機(jī)測(cè)量技術(shù)由于其成本低、檢測(cè)效率高、無(wú)需二次裝夾等優(yōu)勢(shì)被廣泛用于零件加工測(cè)量當(dāng)中,使得五軸加工中心和五軸鉆攻中心,同時(shí)又兼具測(cè)量功能。在機(jī)測(cè)量系統(tǒng)的構(gòu)成如圖1所示,硬件部分主要是由高精度探頭、信號(hào)接收器、機(jī)床整個(gè)本體,軟件部分由機(jī)床控制系統(tǒng)、測(cè)量軟件等組成[8]。待零件加工完成… [了解更多]