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五軸加工中心建模和幾何誤差補償

本文摘要：

本文基于齊次坐標變換理論,構建各線性軸、旋轉軸的DH矩陣以及五軸加工中心和五軸鉆攻中心的運動學模型;基于梯度方法,獲得軸空間和笛卡爾空間的速度映射雅克比矩陣,同時,進行軸端誤差與末端誤差的映射;結合考慮誤差的正運動學和誤差映射,實現考慮誤差的通用五軸機床逆運動學迭代求解。最后通過仿真和分析,驗證所提五軸加工中心和五軸鉆攻中心精密正逆運動學模型的有效性。

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